起初，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊點(diǎn)作業(yè) ( 往已拼接好的工件上增加焊點(diǎn) ) 。后來(lái)，為了保樣，點(diǎn)焊機(jī)器人逐漸被要求具有更全的作業(yè)性能。具體來(lái)說(shuō)有：安裝面積小，工作空間大：快速完成小節(jié)距的多點(diǎn)定位 ( 例如每 0 ．3 ～ 0 .4s 移動(dòng) 30 ～ 50mm 節(jié)距后定位 ) ：定位精度高 ( ±0 ．25mm) ，以確保焊接質(zhì)量：持重大 (300 ～ 1000N) ，以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗；示教簡(jiǎn)單，節(jié)省工時(shí)；安全可靠性好。

表 1 列舉了生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)使用的點(diǎn)焊機(jī)器人的分類、特點(diǎn)和用途。在驅(qū)動(dòng)形式方面，由于電伺服技術(shù)的迅速發(fā)展，液壓伺服在機(jī)器人中的應(yīng)用逐漸減少，甚至大型機(jī)器人也在朝電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方向過(guò)渡，隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在性能、小型化、可靠性以及維修等方面日新月異；在機(jī)型方面，盡管主流仍是多用途的大型 6 軸垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，但是，出于機(jī)器人加工單元的需要，一些汽車制造廠家也進(jìn)行開(kāi)發(fā)立體配置 3 ～ 5 軸小型專門(mén)使用機(jī)器人的嘗試。

 

典型點(diǎn)焊機(jī)器人的規(guī)格。以持重 1000N ，非常高速度 4m ／ s ·的 6 軸垂直多關(guān)節(jié)點(diǎn)焊機(jī)器人為例。由于實(shí)用中幾乎全部用來(lái)完成間隔為 30 ～ 50mm 左右的打點(diǎn)作業(yè)，運(yùn)動(dòng)中很少能達(dá)到非常高速度，因此，改善短時(shí)間內(nèi)頻繁短節(jié)距起、制動(dòng)：的性能是本機(jī)追求的重點(diǎn) o ：為了提高加速度和減速度，在設(shè)計(jì)中注意了減輕手臂的重量，增加驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輸出力矩。同時(shí)，為了縮短滯后時(shí)間，得到高的靜態(tài)定位精度，該機(jī)采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無(wú)刷伺服電動(dòng)機(jī)。由于在控制回路中采取了加前饋環(huán)節(jié)和狀態(tài)觀測(cè)器等措施，控制性能得到很大的改善，50mm 短距離移動(dòng)的定位時(shí)間被縮短到 0．4s 以內(nèi)。  

一般關(guān)節(jié)式點(diǎn)焊機(jī)器人本體的技術(shù)指標(biāo)，見(jiàn)表 2 。